[发明专利]复杂环境下的高精度地图构建方法、装置和计算机设备在审
| 申请号： | 202110583178.3 | 申请日： | 2021-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN113192142A | 公开（公告）日： | 2021-07-30 |
| 发明（设计）人： | 付浩;任瑞科;薛含章;吴涛;孙振平 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军国防科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T5/00;G06F16/29 |
| 代理公司： | 长沙国科天河知识产权代理有限公司 43225 | 代理人： | 邱轶 |
| 地址： | 410073 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种复杂环境下的高精度地图构建方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取激光点云数据，对激光点云数据进行预处理，得到点云匹配因子和预处理点云数据；获取IMU导航数据以及GNSS导航数据，根据所述IMU导航数据以及GNSS导航数据，分别得到IMU边观测因子和GNSS点观测因子；对点云匹配因子、IMU边观测因子和GNSS点观测因子进行退化性分析，基于退化性分析结果设置表征不确定性的信息矩阵并构建因子图，对因子图进行优化，得到激光点云数据中每个关键帧的六自由度位姿信息，根据六自由度位姿信息对预处理点云数据进行拼接，得到高精度地图。采用本方法能够进行高精度地图构建。 | ||
| 搜索关键词： | 复杂 环境 高精度 地图 构建 方法 装置 计算机 设备 | ||
【主权项】：
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