[发明专利]一种单目相机的位姿估计方法及系统在审
| 申请号： | 202110584125.3 | 申请日： | 2021-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN113256711A | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 郝洁;罗远志 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 210000 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供了一种单目相机的位姿估计方法及系统，首先确定当前帧图像，然后得到当前帧图像对应的语义标签信息；标定单目相机，得到像素坐标系在世界坐标系下的第一映射关系；根据第一映射关系、前一帧图像对应的语义标签信息和当前帧图像对应的语义标签信息，得到当前帧图像与前一帧图像的相对位姿；获取前一帧图像的绝对位姿；根据前一帧图像的绝对位姿和当前帧图像与前一帧图像的相对位姿得到当前帧图像的绝对位姿，从而利用语义标签的一致性，避免了由于光照不稳定、单个像素点区分度低等问题影响位姿估计的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 相机 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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