[发明专利]一种黏-脱附可控的固液混合驱动的仿生黏附部件

摘要

本发明公开了一种黏‑脱附可控的固液混合驱动的仿生黏附部件，涉及仿生机器人技术领域，包括柔性基体，柔性基体包括具有开口的柔性腔体，以及填充在柔性腔体内的电解质溶液和柔性电致动材料；驱动单元，驱动单元设于柔性腔体内，驱动单元包括轴向弯曲驱动件、皮瓣牵拉件和第一电极组件，皮瓣牵拉件设于轴向弯曲驱动件的两侧；黏附单元，黏附单元包括振动皮瓣和第二电极组件，振动皮瓣设于柔性基体的两侧，振动皮瓣的一端伸入柔性腔体内与皮瓣牵拉件远离轴向弯曲驱动件的一端连接。本发明通过柔性电致动材料在电场驱动下的变刚度形变特性，驱动仿生黏附部件产生弯曲形变以包络目标物，并在弯曲黏附时呈现出高刚度特性以提升部件整体的负载性能。