[发明专利]一种工业机器人的视觉重定位方法及系统在审
| 申请号： | 202110585823.5 | 申请日： | 2021-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN113232023A | 公开（公告）日： | 2021-08-10 |
| 发明（设计）人： | 王银;叶尧珍;谢宏 | 申请（专利权）人： | 南京轩世琪源软件科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 211100 江苏省南京市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提出了一种工业机器人的视觉重定位方法及系统，所述方法包括：步骤一、根据不同参照物建立位置坐标系；步骤二、通过测量设备获取视野范围内的标准参考物体点云，记录当前工业机器人工具中心点的位置；所述工具中心点为机器人末端的法兰盘中心；步骤三、通过设定的循环迭代次数，改变工业机器人的连轴角度和线性位置，并记录相关的坐标值，获取标定数据；步骤四、根据标定数据重定位所述工具中心；步骤五、根据坐标耦合得到坐标变换矩阵；步骤六、根据坐标变换矩阵实现视觉的重定位。本发明通过最小二乘拟合实现中心重定位，同时引入空间点四元数耦合完成平移和旋转矩阵的标定，避免了人工误差和二次误差的出现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 视觉 定位 方法 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
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