[发明专利]一种全约束空间绳索驱动并联机构的力感模拟控制方法有效
| 申请号： | 202110586409.6 | 申请日： | 2021-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN113305809B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 陆思伊;何景峰;姜洪洲;佟志忠;张辉 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 哈尔滨龙科专利代理有限公司 23206 | 代理人： | 李智慧 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种全约束空间绳索驱动并联机构的力感模拟控制方法，所述方法包括如下步骤：步骤一、确定运动解算方法；步骤二、求解雅可比矩阵；步骤三、确定张力分配方法；步骤四、建立考虑绳索弹性时机构的动力学模型；步骤五、搭建闭环运动控制框架；步骤六、确定力感模拟控制方案；步骤七、完成整体控制框架搭建。本发明的控制框架采用三个部分组成，能够保证移动平台的位置跟踪良好，也能够保证绳上张力对抗小且可调，同时增加了绳索并联机构的人机交互功能。具体控制方案中通过引入内力协调环提高机构的动态性能，通过引入力感模拟环实现了与人的交互。其中，力感模拟环可以根据使用需要选择是否采用，其余两部分仍然具备较好的控制效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 约束 空间 绳索 驱动 并联 机构 模拟 控制 方法 | ||
【主权项】：
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