[发明专利]一种基于PLC的焊接机器人摆焊姿态插补方法有效

专利信息
申请号: 202110587031.1 申请日: 2021-05-27
公开(公告)号: CN113305474B 公开(公告)日: 2022-12-02
发明(设计)人: 许志明;王明昕;苗文雪;张博;陈思宁 申请(专利权)人: 傲拓科技股份有限公司
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16;B23K37/00;B23K37/02;B25J11/00
代理公司: 北京中企鸿阳知识产权代理事务所(普通合伙) 11487 代理人: 苏艳
地址: 210000 江苏省南京*** 国省代码: 江苏;32
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摘要: 发明提出了一种基于PLC的焊接机器人摆焊姿态插补方法,包括:示教摆动焊接路径起始点Ps和终止点Pe,得到位置和姿态信息;将所述焊接路径点姿态描述转换成四元数表示;计算起始点和终止点的四元数姿态中间变换Zse;计算姿态中间变换Zse的归一化常数Nconst;计算姿态中间四元数变换Zse的变换角φ;计算焊接路径Ps到Pe中间姿态插补点Pi;生成姿态插补点,判断是否为终点;结合焊接路径起始点到终止点的空间位置插补信息与姿态插补信息,焊接机器人PLC控制器将插值信息通过逆解解算模块转换成对应的关节角度信息,通过总线通讯的方式下发给机器人执行机构执行。
搜索关键词: 一种 基于 plc 焊接 机器人 姿态 方法
【主权项】:
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