[发明专利]一种移动机器人避障路径规划方法在审
| 申请号： | 202110587802.7 | 申请日： | 2021-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN113296523A | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 张春美;曹靖宇;郭红戈;陈高华;周婕 | 申请（专利权）人： | 太原科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 太原中正和专利代理事务所(普通合伙) 14116 | 代理人： | 焦进宇 |
| 地址： | 030024 山*** | 国省代码： | 山西;14 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人及智能车辆的局部导航领域，具体技术方案为：一种移动机器人避障路径规划方法，具体步骤如下：一、基于移动机器人车载外部传感器激光雷达获取的工作环境信息构建栅格环境地图；二、通过改进引力和斥力场函数计算机器人受到的引力、引力与水平方向的夹角、斥力、斥力与水平方向的夹角；三、计算机器人所受到的合力、合力与水平方向的夹角；四、计算并保存机器人的下一步位置；五、机器人由当前位置运动至下一位置，机器人每运行一步增加相应步长；六、判断机器人是否达到指定目标点，若达到目标点，结束；若未达到目标地，返回步骤二操作；本发明通过对原有势场函数进行修正，以保证机器人到达指定目标位置，实现机器人路径规划。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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