[发明专利]一种基于ROS机器人的相机与多激光雷达融合方法有效
| 申请号： | 202110588529.X | 申请日： | 2021-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN113447948B | 公开（公告）日： | 2023-03-21 |
| 发明（设计）人： | 张青春;何孝慈;郭振久;姚胜;王刚;孟凡东 | 申请（专利权）人： | 淮阴工学院 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S7/48;G01S7/497 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 柏尚春 |
| 地址： | 223003 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于ROS机器人的相机与多激光雷达融合方法，分别使用激光雷达和相机对标定板进行图像采集，对激光雷达采集到的数据进行拟合平面，并用人工鱼群算法进行多激光雷达之间的配准；提取相机采集图像的角点和激光雷达采集点云的角点；根据角点的二维和三维结构，求解相机坐标系与三维场景结构的世界坐标系之间的位姿关系和二维与三维数据之间变换的最优解，完成数据融合。本发明算法效率高，实用性强；能够使机器人对周围环境的感知更加精准。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 ros 机器人 相机 激光雷达 融合 方法 | ||
【主权项】：
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