[发明专利]一种实时的工业机械臂故障辨识方法在审
| 申请号： | 202110589534.2 | 申请日： | 2021-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN113378363A | 公开（公告）日： | 2021-09-10 |
| 发明（设计）人： | 周巧倩;程思宇;朱俊威;董建伟;顾曹源;王琪;杨豫鹏;王波;杨雷;杨冰冰 | 申请（专利权）人： | 浙江工业大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06F30/17;G06F17/15;G06F119/14 |
| 代理公司： | 杭州斯可睿专利事务所有限公司 33241 | 代理人： | 王利强 |
| 地址： | 310014 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 一种实时的工业机械臂故障辨识方法，先对六轴工业机械臂进行动力学建模；将系统动力学模型离散化并转化为状态空间方程，构造迭代中间观测器，通过在线迭代的方式估计出执行器故障信号。本发明的方法考虑了工业机械臂系统发生执行器故障的现象，并且本发明不只局限于此实例，同时其估计结果可以满足实际应用的精度与实时性要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 实时 工业 机械 故障 辨识 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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