[发明专利]基于遗传算法和三次样条插值的机器人全局路径规划方法在审
| 申请号： | 202110589621.8 | 申请日： | 2021-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN113219986A | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 路瑞;张兆军;徐涛;孙锐 | 申请（专利权）人： | 江苏师范大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 马进 |
| 地址： | 221116 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 基于遗传算法和三次样条插值的机器人全局路径规划方法，采用多面模型表示法来表示机器人所处的环境空间；使用二维坐标表示机器人行驶的路径；采用随机和定向两种搜索策略产生初始路径集，从而保证了初始化种群的多样性；根据环境地图信息和障碍物的特点等先验知识，采用了一种合适的碰撞检测方法；使用了一种带有惩罚的适应度函数；采用轮盘赌选择法、单点交叉、随机变异等方式对初始化种群进行遗传操作；仿真实验表明本发明对于求解机器人全局路径规划问题具有较好的可行性和有效性。本发明为解决移动机器人全局路径规划问题提供了新的思路。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 遗传 算法 三次 样条插值 机器人 全局 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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