[发明专利]欠驱动式深海潜器水下浮力变化量计算方法及控制方法

摘要

本发明涉及水下浮力控制技术领域，具体涉及一种欠驱动式深海潜器水下浮力变化量计算方法及控制方法。计算方法包括S1：计算海水温度变化对深海潜器浮力变化量ΔBt的影响。S2：计算海水盐度变化对深海潜器浮力变化量ΔBS的影响。S3：计算海水压力变化对深海潜器浮力变化量ΔBP的影响。S4：综合海水温度、盐度、压力的变化对深海潜器浮力变化量ΔB的影响。本发明通过计算深海潜器在未知海域剖面运动过程中的浮力变化量以及通过控制外油囊体积，实现了深海潜器的水下浮力精确计算及深海潜器航行过程中精确控制，保证了深海潜器入水准备工作的可靠性，确保深海潜器在剖面运动过程中能够抵消浮力变化量，提高了深海潜器剖面运动的安全性和准确性。