[发明专利]一种基于激光雷达信息的移动机器人位置重识别方法

摘要

本发明公开了一种基于激光雷达信息的移动机器人位置重识别方法，包括以下步骤：根据移动机器人的里程计信息，通过对间隔设定距离采集到的激光雷达数据处理形成多通道激光雷达极坐标鸟瞰图；将多通道激光雷达极坐标鸟瞰图输入特征提取模块生成位置描述子；在地图数据库中检索与当前的位置描述子相似的若干个候选地点，估计当前位置与候选地点的相对朝向；根据相对朝向调整候选地点的激光点云，使其与当前位置朝向一致，然后进行后续位姿估计；将位置描述子及其对应的频谱存储到地图数据库中，用于下一次候选地点检索和相对朝向估计。本发明不依赖相机采集的图像，实现了对环境变化鲁棒；同时兼顾后续位姿估计，防止根据两帧点云估计位姿时可能产生的错误。