[发明专利]无人机的多余度仲裁切换方法、系统及计算机设备在审
| 申请号： | 202110591136.4 | 申请日： | 2021-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN113110563A | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 胡易人;马宏军;蔡建东;谢安桓;徐少杰 | 申请（专利权）人： | 之江实验室;东北大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 贾玉霞 |
| 地址： | 310023 浙江省杭州市余*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种无人机的多余度仲裁切换方法、系统及计算机设备，所述无人机包括若干个飞行控制子系统，每个飞行控制子系统均包括无人机动力模型，所述无人机动力模型包括姿态控制回路和位置控制回路；所述多余度仲裁切换方法包括：实时接收若干个飞行控制子系统对应的传感器数据；对所述传感器数据进行容错控制，确定对应的最优飞行姿态数据；基于所述最优飞行姿态数据筛选出最优控制系统，从而切换最优控制系统对当前控制周期内的无人机进行飞行控制。本发明可提高无人机传感器的冗余性和无人机控制系统的鲁棒性，保证多旋翼无人机能够安全稳定的执行某种特定任务。 | ||
| 搜索关键词： | 无人机 多余 仲裁 切换 方法 系统 计算机 设备 | ||
【主权项】：
暂无信息
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