[发明专利]用于跟踪和确定物体的室内位置的方法和系统

摘要

跟踪和确定物体的室内位置的方法，包括：基于外部信号来确定物体的至少两个不同位置的主要位置指示，并使用它来校准次要位置指示的跟踪；记录物体的周期性运动部分的加速度数据，并在一个周期内对其进行积分以确定周期性运动部分相对于水平面的倾斜；在随后的周期中确定周期性运动的第二部分的特征位置；测量特征位置中的物体的第二部分的地磁第一方位；于物体的第二部分的地磁第一和第二方位之间的倾斜和偏差来确定物体的第一部分的运动的第二方向；计算物体在任何方向上的速度；基于方向和速度数据来确定物体的次要位置指示；使用次要位置指示来确定物体的室内位置。