[发明专利]一种基于多无人机多基站的空地协同全覆盖轨迹规划方法在审
| 申请号： | 202110592492.8 | 申请日： | 2021-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN113157002A | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 林广莲;王鸿鹏;邵秀丽 | 申请（专利权）人： | 南开大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 天津市尚仪知识产权代理事务所(普通合伙) 12217 | 代理人： | 邓琳 |
| 地址： | 300071*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于多无人机多基站的空地协同全覆盖轨迹规划方法，首先针对于多无人机和多基站视觉覆盖一个三维广域环境的任务，并提出一个基于能量优化与续航策略的空地协同系统视觉覆盖的问题框架；针对步骤1提出的问题建立数字高程模型，优化目标，使得无人机消耗的总能量尽可能的小，并同时定义四个约束条件；设计一个分层协同覆盖轨迹规划算法，第一层利用启发式算法求解步骤2中的数字高程模型，得到多架无人机的飞行轨迹；第二层是基于第一层得到的航点遍历顺序，将总飞行时间作为性能指标，用遗传算法求解每个决策变量，得到一条带时间戳的最优的平滑轨迹。本发明能够在复杂约束下得到平滑轨迹，显著提高无人机的任务执行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 无人机 基站 空地 协同 覆盖 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
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