[发明专利]一种基于域迁移和深度补全的物体姿态估计方法在审
| 申请号： | 202110592716.5 | 申请日： | 2021-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN113297988A | 公开（公告）日： | 2021-08-24 |
| 发明（设计）人： | 赵永强;钱堃;段彦卉;景星烁;孔维一 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/62;G06N3/04;G06T7/13;G06T7/50;G06T7/90 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 周蔚然 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于域迁移和深度补全的物体姿态估计方法，包括以下步骤：1）针对实验场景采集物体姿态估计真实数据集，利用仿真生成器生成物体姿态估计仿真数据集；2）基于领域自适应技术实现仿真数据到真实数据的迁移；3）利用迁移后的物体姿态估计数据集，训练基于感知融合的物体姿态估计网络；4）通过深度相机获取场景的颜色和深度信息，并补全深度信息；5）给定场景中的颜色图和补全后深度图，利用物体姿态估计训练结果，进行目标物体的姿态估计。本发明针对实物域制作数据集困难、深度相机获取深度信息失真等问题，通过域迁移来缓解数据采集与标注成本，使用深度补全来改善深度信息的质量，该方法具有对未知、复杂场景的泛化性能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 迁移 深度 物体 姿态 估计 方法 | ||
【主权项】：
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