[发明专利]选择和采收果实的自动化方法和实施该方法的机械设备

摘要

本发明涉及果实自动化采收的领域，特别是诸如葡萄之类的成串的果实。本发明涉及一种用于采收茎干所结的果实的方法，该方法包括在两个阶段进行图像处理。根据本发明，方法(100)包括：在表示植物分组的整体图像中检测感兴趣区域的步骤(120)，其中使用图像处理过程在整体图像中检测一个或多个感兴趣区域，每个感兴趣区域包括果实的至少一部分，获取局部图像的步骤(130)，其中在每个感兴趣区域附近获取局部图像，每个局部图像表示所考虑的感兴趣区域的果实的至少一部分，以及识别茎干的步骤(150)，其中在每个局部图像中识别茎干。