[发明专利]一种带自动防护的力位混合式打磨工具有效
| 申请号： | 202110600722.0 | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113245963B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 郭维诚;郭淼现;周金;张跃飞;陶佳宝 | 申请（专利权）人： | 上海理工大学 |
| 主分类号： | B24B19/00 | 分类号： | B24B19/00;B24B51/00;B24B49/04;B24B41/00;B24B41/02;B24B47/00 |
| 代理公司： | 上海德昭知识产权代理有限公司 31204 | 代理人： | 郁旦蓉 |
| 地址： | 200093 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供一种带自动防护的力位混合式打磨工具，属于工业机器人的末端执行器领域，作为机器人的末端执行器，用于对工件进行柔性打磨，其特征在于，包括：机械手；定平台基座，固定在机械手上；力位控制装置，具有设置在定平台基座上的伸缩减震组件、用于实时输出抛磨力信号的力传感器以及用于实时测量伸缩减震组件的伸长量的位移传感器；打磨装置，用于对工件进行打磨，机械手基于力传感器和位移传感器的检测结果控制打磨装置的抛磨力以及机械手的位姿；以及，气动装置，设置在力位控制装置上，用于驱动打磨装置运动。同时，还包括：防护装置，具有自适应盘、磁缸、导体以及毛刷，用于密封防尘。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 防护 混合式 打磨 工具 | ||
【主权项】：
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