[发明专利]考虑轮式机器人位姿估计的激光雷达动态障碍物检测方法有效
| 申请号： | 202110601426.2 | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113345008B | 公开（公告）日： | 2022-05-24 |
| 发明（设计）人： | 秦晓辉;芦涛;边有钢;徐彪;谢国涛;秦兆博;胡满江;王晓伟;秦洪懋;丁荣军 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/66;B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉;赵立军 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种考虑轮式机器人位姿估计的激光雷达动态障碍物检测方法，该方法包括：步骤1，通过激光点云数据的几何特性，提取符合预设曲率特征的点云作为特征点，建立同一特征点在两帧相邻时刻点云数据中的匹配关系，并构建代价函数，以轮式机器人位姿为变量构造ICP问题，获得轮式机器人位姿信息；步骤2，检测候选动态障碍物；步骤3，估计动态障碍物状态。本发明不需要结合多传感器，在使用单一传感器的前提下进行动态障碍物检测目的，使系统更加高效，而且安全性更高。 | ||
| 搜索关键词： | 考虑 轮式 机器人 估计 激光雷达 动态 障碍物 检测 方法 | ||
【主权项】：
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