[发明专利]机械臂抓取物体三维点云模型孔洞修复及规则体拟合方法有效
| 申请号： | 202110601908.8 | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113223189B | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 崔林艳;张国龙;赖嵩;郭政航 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06T19/20 | 分类号： | G06T19/20 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 张乾桢;江亚平 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明涉及一种机械臂抓取物体三维点云模型孔洞修复及规则体拟合方法，包括以下步骤：(1)对机械臂抓取物体三维点云模型存在的孔洞进行检测，获得边界线；(2)针对步骤(1)获得的边界线基于工程先验信息进行分割，修复边界线，获得简单、闭合的孔边界；(3)针对步骤(2)获得的孔边界，利用孔洞修复和点云补全方法结合物体形状信息填补孔洞，获得完整点云模型；(4)针对步骤(3)获得的完整点云模型，结合点云形状校正位姿，绘制最小包围盒，完成规则体拟合。本发明采用的方法原理简洁，思路明确，点云孔洞修复、规则体拟合效果好，可达到对机械臂抓取物体三维点云模型孔洞修复及规则体拟合的目的。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 抓取 物体 三维 模型 孔洞 修复 规则 拟合 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北京航空航天大学，未经北京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202110601908.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种具有自动翻土效果农产品栽培装置
- 下一篇：一种种子发芽皿
