[发明专利]露天矿无人驾驶中的排土场及排土边缘线实时更新方法有效
| 申请号： | 202110603480.0 | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113256588B | 公开（公告）日： | 2023-04-07 |
| 发明（设计）人： | 顾清华;宋江珊;卢才武;胡聪;王倩;陈露;李学现;刘迪 | 申请（专利权）人： | 西安建筑科技大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/11;G06V10/77;G06F17/16 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 段俊涛 |
| 地址： | 710055*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 一种露天矿无人驾驶中的排土场及排土边缘线实时更新方法，首先采用三维激光雷达采集露天矿排土场周边点云数据，然后运用一种保留露天矿排土场排土边缘区域特征的简化算法完成了对排土场点云数据的简化工作，之后对于简化之后的点云数据采用软件进行建模，再通过对排土场点云数据是否发生变动即排土场模型是否需要更新做判断，最后通过对模型局部变动区域的更新完成对露天矿排土场模型的更新。与此同时运用排土边缘空间区域分割法筛选出排土边缘区域点云数据，再运用三维点云数据拟合的方法提取了对于无人驾驶运输过程中重要的GPS排土点集。本发明结合矿山真实环境，能极大地提升无人矿车在排土场周边作业的安全性及高效性。 | ||
| 搜索关键词： | 露天矿 无人驾驶 中的 排土场 边缘 实时 更新 方法 | ||
【主权项】：
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