[发明专利]一种基于改进TEB方法的露天矿无人矿卡动态路径规划方法在审
| 申请号： | 202110603484.9 | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113325846A | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 顾清华;张晓玥;冯治东;阮顺领;李学现;王倩;陈露 | 申请（专利权）人： | 西安建筑科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 西安智大知识产权代理事务所 61215 | 代理人： | 段俊涛 |
| 地址： | 710055*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种露天矿无人矿卡动态路径规划方法，解决当前无人矿卡动态路径规划问题，同时重点解决无人矿卡在露天矿场景下的动态路径规划中卡车运行安全问题。建立以满足运载时间最短为目标、以避开障碍物、朝局部目标前行、非完整性约束、运载时的速度、加速度、急动度及在重载下坡和空载上坡情况下的牵引力为约束的露天矿无人矿卡动态路径规划问题模型，用权重求和模型表示该优化问题，并使用分类权重法对权重求和模型的目标函数权重进行设定，再使用g2o通用图形优化方法，对露天矿无人矿卡动态路径规划问题进行解算，求出局部最优轨迹。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 teb 方法 露天矿 无人 动态 路径 规划 | ||
【主权项】：
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