[发明专利]一种基于水下稀疏测线的重力灯塔潜器定位方法及装置有效
| 申请号： | 202110603966.4 | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113340299B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 肖云;任飞龙;刘晓刚;潘宗鹏 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军61540部队;西安航天天绘数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 杜阳阳 |
| 地址： | 100020*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于水下稀疏测线的重力灯塔潜器定位方法及装置，方法包括：获取潜器沿预设稀疏测线水平运动时测得的重力灯塔的水下观测重力数据；将水下观测重力数据向上延拓，得到重力灯塔的第一水面观测重力数据；利用反距离加权法对第一水面观测重力数据进行插值处理，得到第二水面观测重力数据；根据第一水面观测重力数据和第二水面观测重力数据确定重力灯塔的观测轮廓坐标位置矩阵；根据观测轮廓坐标位置矩阵和惯性导航系统中的先验轮廓坐标位置矩阵，确定位置转换矩阵；根据位置转换矩阵校正惯性导航系统。本发明提供的方法及装置能够在保证惯导系统导航精度的同时，减少灯塔观测数据的采集量，保证了潜器的隐蔽性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 水下 稀疏 重力 灯塔 定位 方法 装置 | ||
【主权项】：
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