[发明专利]一种基于激光里程计的无人机动态障碍物检测方法有效
| 申请号： | 202110604058.7 | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113345009B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 秦晓辉;芦涛;谢国涛;秦兆博;胡满江;王晓伟;边有钢;徐彪;秦洪懋;丁荣军 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G06T7/70 | 分类号： | G06T7/70;G06T7/66;G06T7/64;G06T7/187;G06T7/13;G06V10/74;G06K9/62;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉;赵立军 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于激光里程计的无人机动态障碍物检测方法，该方法包括：步骤1，通过激光点云数据的几何特性，提取符合预设曲率特征的点云作为特征点，建立同一特征点在两帧相邻时刻激光点云数据中的匹配关系，并构建重投影代价函数，获得无人机位姿信息；步骤2包括：步骤21，使用区域生长法将整体点云按照障碍物聚类为多个点云簇，区分为各自独立的障碍物目标；步骤22，将多帧激光点云数据中的障碍物关联起来；步骤23，判断障碍物运动状态，得到动态障碍物的运动方向及速度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 激光 里程计 无人机 动态 障碍物 检测 方法 | ||
【主权项】：
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