[发明专利]一种动态场景下的激光单目视觉融合定位建图方法有效
| 申请号： | 202110604065.7 | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113345018B | 公开（公告）日： | 2022-06-14 |
| 发明（设计）人： | 秦晓辉;芦涛;尚敬;胡云卿;刘海涛;徐彪;谢国涛;秦兆博;胡满江;王晓伟;边有钢;秦洪懋;丁荣军 | 申请（专利权）人： | 湖南大学;中车株洲电力机车研究所有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T7/66;G06V10/56;G06V10/762;G06K9/62;G01C22/00 |
| 代理公司： | 北京汇智胜知识产权代理事务所(普通合伙) 11346 | 代理人： | 石辉;赵立军 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态场景下的激光单目视觉融合定位建图方法，该方法包括：步骤1，检测动态障碍物信息；步骤2，获取相对位姿，并输出满足要求的关键帧信息；步骤3，将关键帧插入到共视图中，生成新地图点，并优化关键帧的位姿和地图点；步骤4，判断每一关键帧的图像数据与当前关键帧的图像数据的相似度是否达到阈值，再在本质图上将当前关键帧与回环关键帧连接，并更新本质图，最后进行全局BA，获得优化后的关键帧位姿、特征点地图和点云地图。本发明能够在动态场景中执行SLAM目的。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 场景 激光 目视 融合 定位 方法 | ||
【主权项】：
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