[发明专利]基于模糊模型的无人机集群控制方法在审
| 申请号： | 202110604418.3 | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113359824A | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 张靓靓;吴皓;潘鹏;王海泉;周金胜 | 申请（专利权）人： | 杭州电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 浙江永鼎律师事务所 33233 | 代理人： | 陆永强 |
| 地址： | 310018 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于模糊模型的无人机集群控制方法，包括以下步骤：S1，建立四旋翼无人机动态模型；S2，设计控制器；S3，集群控制。本发明提出了合理的四旋翼无人机模型，该模型更符合实际情况，基于该模型，设计了基于T‑S模糊理论的姿态动力学模型及相应的T‑S模糊反馈控制器，通过采用双环控制结构，调整姿态，实现了无人机的位置控制。相比于现有技术的质点模型的集群算法，本发明利用了更为紧凑的无人机集群算法，并提高了空间里利用率，解决了四旋翼无人机的碰撞，避障问题。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 模糊 模型 无人机 集群 控制 方法 | ||
【主权项】：
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