[发明专利]一种基于惯性导航与重力梯度灯塔的潜器导航方法及系统有效
| 申请号： | 202110604525.6 | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113340302B | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 肖云;邹嘉盛;任飞龙;蔡体箐 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军61540部队;西安航天天绘数据技术有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 北京高沃律师事务所 11569 | 代理人： | 王爱涛 |
| 地址： | 100020*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于惯性导航与重力梯度灯塔的潜器导航方法及系统。该方法包括：根据惯性导航系统输出结果确定当前时刻水下潜器的初步位置信息；根据初步位置信息和重力灯塔的参数，确定重力梯度背景场的搜索区域；获取搜索区域内每个格网点的重力梯度值信息；获取水下潜器的实测重力梯度值；采用归一化积相关函数计算实测重力梯度值与每个格网点的重力梯度值信息之间的相似度；根据搜索区域内相似度的总体标准差确定相似度阈值；筛选相似度值大于相似度阈值的多个格网点，得到备选格网点集合；将备选格网点集合中与下一时刻水下潜器的位置坐标平面距离最近的格网点的位置确定为当前时刻水下潜器的最终位置。本发明可以提高潜器导航的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 惯性 导航 重力梯度 灯塔 方法 系统 | ||
【主权项】：
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