[发明专利]运动状态的控制方法、装置、轮腿式机器人及存储介质在审
| 申请号： | 202110604985.9 | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN115480561A | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 王帅;张竞帆;张东胜;陈科;来杰;郑宇;王海涛;姜鑫洋;徐佳锋 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 张所明 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种运动状态的控制方法、装置、轮腿式机器人及存储介质，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取轨迹规划信息；基于轨迹规划信息确定参考运动状态数据；基于参考运动状态数据确定对轮腿式机器人进行控制的力矩；以力矩控制轮腿式机器人沿目标运动轨迹运动。在获取轮腿式机器人的轨迹规划信息后，根据轨迹规划信息首先确定轮腿式机器人以符合轨迹规划信息运动时的参考运动状态数据，从而在参考运动状态数据的基础上确定对轮腿式机器人进行控制的力矩并控制轮腿式机器人按照轨迹规划信息规划的目标运动轨迹运动，从而提高了控制轮腿式机器人沿轨迹运动的灵活性，避免对轮腿式机器人的控制受到平衡因素的局限。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 状态 控制 方法 装置 轮腿式 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
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