[发明专利]机器人关节的控制方法、装置、机器人及存储介质在审
| 申请号： | 202110604994.8 | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113752250A | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 徐佳锋;郑宇;王帅;来杰;陈科;姜鑫洋;王海涛;张竞帆;张东胜 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 张所明 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机器人关节的控制方法、装置、机器人及存储介质，涉及机器人控制领域。所述机器人关节的控制方法包括：获取机器人关节的期望控制力矩；根据期望映射模型确定与期望控制力矩对应的电机电流，期望映射模型是根据期望控制力矩和电机电流的非线性关系生成的，期望映射模型中包括根据机器人关节的关节运动数据对机器人关节的关节摩擦力进行的补偿；根据电机电流，驱动机器人关节的电机。通过对关节摩擦力的补偿，对期望映射模型中涉及到的期望控制力矩和电机电流之间的参数进行了修正，使得得到的电机电流的精度得到提高，更加逼近实际所需的数值，提高机器人关节的控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 关节 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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