[发明专利]机械臂法兰物理原点的标定方法、装置及电子设备有效
| 申请号： | 202110608996.4 | 申请日： | 2021-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN113199486B | 公开（公告）日： | 2021-12-03 |
| 发明（设计）人： | 张逸凌;刘星宇 | 申请（专利权）人： | 北京长木谷医疗科技有限公司;长木谷医疗科技（青岛）有限公司;张逸凌 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王宇杨 |
| 地址： | 100176 北京市大兴区北京经济技术开发区荣华南*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供一种机械臂法兰物理原点的标定方法、装置及电子设备，该方法包括：将机械臂的末端工具和NDI标定架进行刚性绑定以获得刚性绑定体；其中，所述NDI标定架具有多个端点，各个所述端点均与标定参考点具有预设的相对位置关系；确定NDI坐标系与末端工具坐标系之间的坐标变换关系；控制刚性绑定体以机械臂法兰物理原点为原点自动旋转，并获得NDI坐标系下包含所述标定参考点的若干个位置坐标的标定参考点集；根据所述标定参考点集中所述标定参考点的若干个位置坐标，确定机械臂法兰物理原点在NDI坐标系下的位置坐标；基于坐标变换关系，获得机械臂法兰物理原点在末端工具坐标系下的位置坐标。该方法标定精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 法兰 物理 原点 标定 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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