[发明专利]一种激光清洗路径规划方法和装置在审
| 申请号： | 202110609455.3 | 申请日： | 2021-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN113253732A | 公开（公告）日： | 2021-08-13 |
| 发明（设计）人： | 姜潮;谢博群;王中华 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京律谱知识产权代理事务所(普通合伙) 11457 | 代理人： | 黄云铎;孙红颖 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供了一种基于蚁群算法的激光清洗路径规划方法，该方法包括如下步骤：步骤1：将清洗工件表面分割成多个相邻的清洗面，对清洗面进行二维重构；将清洗面离散成多个关键点，激光沿关键点进行清洗作业；步骤2：构建路径规划模型，激光从一个关键点移动到另一个关键点认为是其中一只蚂蚁的移动，激光通过所有关键点的各种路径为每一只蚂蚁构造的不同路径；步骤3：基于路径规划模型进行迭代在初始时刻，假定只蚂蚁随机放置于关键点中，各条路径上的信息素初始值相等；步骤4：将激光清洗头移动至清洗路径的初始关键点，机械臂按照导入的清洗路径进行清洗作业；步骤5：选择相邻的清洗面按照上述步骤再次进行清洗，直到清洗完整个工件表面。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 激光 清洗 路径 规划 方法 装置 | ||
【主权项】：
暂无信息
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