[发明专利]一种基于无线电测距和人造光源角测量的融合定位系统有效
| 申请号： | 202110610956.3 | 申请日： | 2021-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN113376573B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 陈培;陈思宇;种柯涵 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于无线电测距和人造光源角测量的融合定位系统。在无线电测距模块中，通过无线电测距装置测得导航用户与人造光源之间的距离，然后构建距离‑位置矢量方程。在角测量测向模块中，通过光接收机成像获取光源在像素坐标系下的坐标，然后依据相机成像模型和欧式刚体变换模型，同时考虑相机安装偏差，并假定导航用户只进行平动和偏航角的变动，构建角测量测向观测方程。最后联立距离‑位置矢量方程和角测量测向观测方程构建导航方程组，然后利用牛顿迭代发求解导航方程组，进而得到导航用户的位置以及偏航角，实现对导航用户的全自主定位。本发明提出的融合定位系统完全不依赖其他导航信息，且融合无线电定位和视觉定位的优点，并且对硬件设备技术要求低，只需要一颗光源即可实现定位，具有自主性高、定位精度高、设备廉价的优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 无线电 测距 人造 光源 测量 融合 定位 系统 | ||
【主权项】：
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