[发明专利]一种基于视觉的室内语义地图构建方法、装置及设备

摘要

本申请涉及一种基于视觉的室内语义地图构建方法、装置和计算机设备。所述方法包括：通过相机摄像头获取室内环境的图像数据流，根据图像数据流通过预设的模型分别构建度量图、区域划分层、房间拓扑图和对象层，将度量图、对象层、区域划分层和房间拓扑图逐层级联，完成基于视觉的室内语义地图构建。本发明提出的基于视觉的室内语义地图构建方法尤其适用于建立具有复杂语义信息的语义地图，其包括了物体类别、属性及物体之间的关系描述等语义信息，可以支撑复杂语义对象的检索、匹配和推理等任务，进一步提高了无人平台的感知能力和理解能力，增强了无人平台执行任务的自主性和智能性。