[发明专利]基于自适应邻域与转向代价的机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 202110613791.5 | 申请日： | 2021-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN113219990B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 张静;王祎;张帆;刘曾缘;申枭;李云松 | 申请（专利权）人： | 西安电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 陕西电子工业专利中心 61205 | 代理人： | 田文英;王品华 |
| 地址： | 710071*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于自适应邻域与转向代价的机器人路径规划方法。其实现步骤为：(1)构建正方形栅格地图；(2)判断栅格地图中的每个栅格内是否存在障碍物，若是，则将该栅格判定为不可通行栅格；否则，为可通行栅格；(3)采用自适应邻域策略确定搜索范围；(4)构建评价函数；(5)确定下一个路径点；(6)判断所确定的下一个路径点是否为机器人拟行驶路径的终点，若是，则执行步骤(7)，否则，执行步骤(3)；(7)将机器人起点至终点的路径点顺序连接得到机器人的最优行驶路径。本发明与现有路径规划算法对比，具有冗余点少，路径平滑，运行效率高优点。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 邻域 转向 代价 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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