[发明专利]一种基于语义信息的停车场粒子滤波定位方法

摘要

本发明属于车辆定位技术领域，公开了一种基于语义信息的停车场粒子滤波定位方法，包括步骤：判断第一语义目标在语义地图中出现的数量是否小于预设的数量阈值；当所述第一语义目标出现的数量小于预设的所述数量阈值时，在每个所述第一语义目标对应的位置播撒粒子；对所有的所述粒子的位姿求平均，获得车辆在所述语义地图上的定位结果。本发明在车辆行进至看到某些地图中数量小的语义目标时再选择播撒粒子，减小粒子数量并加快收敛速度，实现停车场区域内的高精度定位；利用车辆自带的摄像头传感器实现低成本的实时高精度定位；适用于自动驾驶场景。