[发明专利]一种基于改进ACS算法的移动机器人路径规划方法有效
| 申请号： | 202110614628.0 | 申请日： | 2021-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN113219991B | 公开（公告）日： | 2022-07-15 |
| 发明（设计）人： | 马小陆;梅宏;谭毅波;王兵;唐得志 | 申请（专利权）人： | 安徽工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 安徽顺超知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 34120 | 代理人： | 陈波 |
| 地址： | 243002 安*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种基于改进ACS算法的移动机器人路径规划方法，涉及机器人路径规划技术领域，包括：在栅格地图中指定移动机器人的初始节点和目标节点；根据ACS算法进行路径规划，为移动机器人路径规划初期提供一个算法平台，在ACS算法中利用对初始信息素浓度的更新，改进对初始信息素浓度的分配规则，降低了算法初期蚁群寻路的盲目性，引入蚁群引力规则，有效解决ACS算法在路径搜索过程中蚁群寻路盲目性较大，从而导致算法收敛速度慢的情况，提出了路径平滑处理方案，提升算法规划路径的平滑性，本发明提供的方法优于ACS算法，使得移动机器人行走更加平滑，运行时间更少、工作效率更高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 改进 acs 算法 移动 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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