[发明专利]一种动态场景下基于实例分割的鲁棒性位姿估计方法在审
| 申请号： | 202110615548.7 | 申请日： | 2021-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN113362358A | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 张小国;李尚哲;张开心;王庆 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06T7/136 | 分类号： | G06T7/136;G06T7/70;G06T7/80;G06K9/62;G06T7/11 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 薛雨妍 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种动态场景下基于实例分割的鲁棒性位姿估计方法，可以在视觉导航过程中剔除动态场景，其思路是在实例分割区域结合光流跟踪检测图像序列中的动态区域并剔除。该算法首先用实例分割结合目标跟踪算法，锁定潜在的动态物体区域；然后在采用光流法在分割区域进行动态点检测，获得分割区域物体的动态概率；最后用动态概率结合语义先验信息判断动态区域。本发明通过剔除环境信息中的动态部分，可以显著提高SLAM系统的实时定位精度，大大增加机器人定位系统的鲁棒性，以便满足机器人更智能化的应用场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 动态 场景 基于 实例 分割 鲁棒性位姿 估计 方法 | ||
【主权项】：
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