[发明专利]一种机械臂路径规划的方法在审
| 申请号： | 202110616257.X | 申请日： | 2021-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN113478476A | 公开（公告）日： | 2021-10-08 |
| 发明（设计）人： | 程奥华;丘铱可;郝瀚;徐奕舟;聂宇轩;蒋玉骅;马煦茗;郑钢铁 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 罗文群 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人控制技术领域，特别涉及一种机械臂路径的规划方法。本发明提出的机械臂路径的规划方法，使机械臂可以以相对最优的方式进行移动。主要过程为构建路径的价值函数，随机生成路径并使用非线性优化方法对其进行优化和极值求解，选取各组中最优的路径输入机械臂。本发明的路径规划方法，使机器人的机械臂移动具有运动距离短、距不可工作区域远、最大速度和加速度小等优点，机械臂路径规划合理可靠，提高了机器人完成任务的效率和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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