[发明专利]一种新型扰动观测补偿控制器及其实现方法有效
| 申请号： | 202110616291.7 | 申请日： | 2021-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN113359415B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 马荣崎;王强;夏运霞;李锦英;刘翔;史建亮;袁良柱;雷嘉明;黄永梅;谭毅;包启亮;任戈 | 申请（专利权）人： | 中国科学院光电技术研究所 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 北京科迪生专利代理有限责任公司 11251 | 代理人： | 江亚平 |
| 地址： | 610209 *** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种新型扰动观测补偿控制器，和一种新型扰动观测补偿控制器实现方法。本发明区别于目前扰动观测与补偿技术中广泛采用的，内模扰动观测补偿和状态空间观测器，引入了自抗扰与内模控制技术结合的方法，辅助分析与设计扰动观测补偿控制器。该新型扰动观测补偿控制器包括系统控制器，还包括扩张状态观测器ESO，被控对象闭环建模模块，以及内模控制器。本发明解决了由于被控对象模型不确定造成的扰动观测误差，缓解了扰动观测精度和建模精确度之间的矛盾，极大提高了扰动观测与补偿精度，简化了新型扰动观测补偿控制器的设计步骤。这种控制器扰动观测精度高，扰动补偿效果好，设计步骤简单，便于工程实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 新型 扰动 观测 补偿 控制器 及其 实现 方法 | ||
【主权项】：
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