[发明专利]一种机器人对人嘴的识别定位方法在审
申请号: | 202110617884.5 | 申请日: | 2021-06-03 |
公开(公告)号: | CN113505641A | 公开(公告)日: | 2021-10-15 |
发明(设计)人: | 程奥华;丘铱可;郝瀚;徐奕舟;聂宇轩;蒋玉骅;潘周捷;郑钢铁 | 申请(专利权)人: | 清华大学 |
主分类号: | G06K9/00 | 分类号: | G06K9/00;G06T7/73 |
代理公司: | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人: | 罗文群 |
地址: | 100084*** | 国省代码: | 北京;11 |
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摘要: | 本发明属于自动化控制技术领域,涉及一种机器人对人嘴的识别定位方法。本发明通过深度彩色图像识别定位人脸关键特征点,进而计算建立人嘴坐标系,再计算相机相对人脸的最佳观测位置主动感知,最终准确定位口腔空间位置。具体步骤为:获取相机的深度彩色图像;将彩色图像输入到集成回归树中,计算出人脸特征点坐标;将彩色图像与深度图像耦合,坐标变换得到相机系中特征点的坐标;提取关键特征点计算建立人嘴坐标系;根据人嘴坐标最佳观测位置移动机械臂。本方法提高了深度相机的定位精度的问题,为机器人基于深度相机进行位置判断、采集数据等提供了坚实基础。 | ||
搜索关键词: | 一种 机器人 识别 定位 方法 | ||
【主权项】:
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