[发明专利]一种针对时变动力学的自主水下航行器轨迹跟踪控制方法在审
| 申请号： | 202110618917.8 | 申请日： | 2021-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN113359448A | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 宋士吉;江鹏 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 廖元秋 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种针对时变动力学的自主水下航行器轨迹跟踪控制方法，属于深度强化学习和水下航行器智能控制领域。该方法首先建立时变动力学环境下的水下自主航行器轨迹跟踪控制问题；然后根据航行器的时变动力学构建轨迹跟踪问题的批量马尔科夫决策过程模型；接着构建基于注意力机制的策略网络，利用元强化学习方法对策略网络进行训练，最终优化得到的控制策略可控制水下自主航行器完成时变动力学环境下的轨迹跟踪任务。本发明将水下自主航行器的时变动力学特性考虑在内，使得提出的无模型控制器相比于一般的强化学习模型更加贴合实际场景，使得控制方案可以更好地应用到实际中，同时该控制方法具备高精度、高泛化性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 针对 变动 力学 自主 水下 航行 轨迹 跟踪 控制 方法 | ||
【主权项】：
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