[发明专利]一种自触发通信的水下滑翔机协同控制系统有效
| 申请号： | 202110620072.6 | 申请日： | 2021-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN113342010B | 公开（公告）日： | 2023-05-23 |
| 发明（设计）人： | 王浩亮;柴亚星;刘陆;王丹;孙才勤;王天霖;彭周华;古楠;张义博;卢丽宇 | 申请（专利权）人： | 大连海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/06 | 分类号： | G05D1/06 |
| 代理公司： | 大连至诚专利代理事务所(特殊普通合伙) 21242 | 代理人： | 张海燕;杨爽 |
| 地址： | 116000 辽宁省*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自触发通信的水下滑翔机协同控制系统，包括路径跟踪制导模块用于计算水下滑翔机的给定纵向速度、俯仰角速度以及纵向跟踪误差；协同模块用于计算水下滑翔机的协同路径参数信息；低频学习与模糊控制模块用于计算纵向速度误差、俯仰角速度误差的估计值；动力学控制模块用于计算水下滑翔机在纵向、俯仰方向运动的控制参数；自触发事件模块用于设计触发条件，判断是否满足触发条件，当满足触发条件时，水下滑翔机之间进行信息交互并计算下一触发时间；通信网络用于建立水下滑翔机之间进行信息传递的通信结构。应用于多水下滑翔机并实现协同潜水控制，通信策略采用自触发通信，大大减少了因不间断通信带来的不必要的机载能量消耗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 触发 通信 水下 滑翔机 协同 控制系统 | ||
【主权项】：
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