[发明专利]一种基于偏振光/惯性/视觉组合导航的水下同步定位与建图方法有效
| 申请号： | 202110620366.9 | 申请日： | 2021-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN113739795B | 公开（公告）日： | 2023-10-20 |
| 发明（设计）人： | 夏琳琳;刘瑞敏;蒙跃;张晶晶 | 申请（专利权）人： | 东北电力大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C21/32 |
| 代理公司： | 吉林省中玖专利代理有限公司 22219 | 代理人： | 李泉宏 |
| 地址： | 132012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于偏振光/惯性/视觉组合导航的水下同步定位与建图方法，属于水下导航领域本发明方法包括：首先利用水下偏振模式依赖太阳位置信息的原理，测量不同地点、深度和时间的水下偏振角，同时，利用偏振光传感器准确测得水下潜航器的速度、姿态、位置及航向角信息；其次利用场景的偏振信息，研究拓扑节点的识别方法和特征表达方法，以便更好地进行场景识别和目标探测；最后，考虑到水下滤波器的实用性，提出自适应无迹卡尔曼滤波(AUKF)数据融合策略，以改进的最大无偏后验噪声统计估计器在线估计未知系统噪声等参数，应用于水下潜航器的同时定位和地图构建(SLAM)，即实现AUKF‑SLAM。本发明可显著提高组合导航的定位定向精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 偏振光 惯性 视觉 组合 导航 水下 同步 定位 方法 | ||
【主权项】：
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