[发明专利]一种多机械臂的协作方法有效
| 申请号： | 202110621299.2 | 申请日： | 2021-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN113305845B | 公开（公告）日： | 2022-11-04 |
| 发明（设计）人： | 王涛;罗冠聪;胡博;程良伦 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 彭东威 |
| 地址： | 510060 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种多机械臂的协作方法，其方法包括：S1，根据所机械臂的构型信息和自由度数据以及机械臂的所有随机平面基座姿势信息，编写Bi‑RRT*算法，得到训练集和测试集，S2，基于训练集和测试集，对机械臂进行训练和测试，得到机械臂测试数据，S3，基于测试数据，判断机械臂是否协作完成任务，若是，则执行步骤S4，若否，则执行步骤S5，S4，对协作完成任务的机械臂进行考虑实际延时的仿真验证，S5，将没有协作完成任务的机械臂与协作完成任务的机械臂进行对比，并引导所没有协作完成任务的机械臂摆脱局部最小值。本发明通过一种多机械臂的协作方法实现最短用时的路径规划和协作任务的无等待规划，提高多机械臂的实时协同控制的效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 协作 方法 | ||
【主权项】：
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