[发明专利]一种基于几何一致性约束的三维目标识别方法及系统有效
| 申请号： | 202110622577.6 | 申请日： | 2021-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN113435256B | 公开（公告）日： | 2022-04-26 |
| 发明（设计）人： | 李中伟;钟凯;李蹊;吴浪;王从军;史玉升 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学 |
| 主分类号： | G06V20/64 | 分类号： | G06V20/64;G06V10/44;G06K9/62 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 王颖翀 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于几何一致性约束的三维目标识别方法及系统，利用局部几何一致性约束对初始的对应点对进行聚类和排序，仅保留置信度分数较高的对应点对以减少姿态估计的计算量；然后利用每个对应点对聚类中的特征点和邻域点构建局部参考坐标系以计算候选姿态，构建的局部参考坐标系的鲁棒性和重复性好，有助于提高姿态估计的准确性；最后利用全局几何一致性约束对候选姿态根据其置信度进行排序，从而确定最优姿态即识别结果。本发明可以在高遮挡和杂波的三维场景中快速准确地识别出感兴趣的目标物体。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 几何 一致性 约束 三维 目标 识别 方法 系统 | ||
【主权项】：
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