[发明专利]低惯量高承载的腿部结构及应用其的足式机器人有效
| 申请号： | 202110622621.3 | 申请日： | 2021-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN113353172B | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 罗欣;贾文川;王泽宇;李琦;刘军军;马书根 | 申请（专利权）人： | 华中科技大学;上海大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 华中科技大学专利中心 42201 | 代理人： | 尚威;孔娜 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明属于机器人相关技术领域，并公开了一种低惯量高承载的腿部结构及应用其的足式机器人。该腿部结构包括胯部连接器、骨盆总成、膝关节电机、髋关节电机、侧摆关节电机和腿连杆，其中：胯部连接器同时与上述三个电机的定子连接，该三个电机的转子分别与骨盆总成连接，侧摆关节电机与髋关节电机同轴相对，膝关节电机轴线与这两个电机的轴线垂直，髋关节电机驱动大腿连杆转动，膝关节电机驱动小腿连杆转动，侧摆关节电机驱动腿连杆侧向摆动，以此实现机器人腿部外摆内收和大腿、小腿的屈伸。通过本发明，三个关节电机并联到机身，骨盆总成进行动力分流，从而减小腿部惯量，增强腿部刚度，提高承载和动态响应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 惯量 承载 腿部 结构 应用 机器人 | ||
【主权项】：
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