[发明专利]一种基于角点特征点选取与快速描述子的点云配准方法在审
| 申请号： | 202110623111.8 | 申请日： | 2021-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN113223062A | 公开（公告）日： | 2021-08-06 |
| 发明（设计）人： | 王晓龙;许灵;樊旭;姚干;严浩 | 申请（专利权）人： | 武汉工控仪器仪表有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/30 | 分类号： | G06T7/30;G06K9/62;G06K9/46 |
| 代理公司： | 深圳至诚化育知识产权代理事务所(普通合伙) 44728 | 代理人： | 刘英 |
| 地址： | 430010 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明提供一种基于角点特征点选取与快速描述子的点云配准方法，涉及移动机器人、点云匹配和计算机视觉领域。该基于角点特征点选取与快速描述子的点云配准方法，包括以下步骤：步骤一：S1.特征提取：采取Harris3D进行角点检测，之后在进行改进ISS特征描述子计算；S2.匹配对扩展：确认S1中的描述子差异度，所述差异度包括距离相似度、角度相异度；步骤二：ICP精配准。将传统降采样替换为3D‑Harris角点检测，减少了特征描述的总次数，仅对特征显著区域进行特征描述，提升了点云匹配的效率和有效性，降低了配准时间，进一步，为大规模环境下地图创建工作提供方便。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 特征 选取 快速 描述 点云配准 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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