[发明专利]一种自动驾驶中激光雷达泛光噪点的过滤方法和装置在审
| 申请号： | 202110626524.1 | 申请日： | 2021-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN113325388A | 公开（公告）日： | 2021-08-31 |
| 发明（设计）人： | 张雨;陈东 | 申请（专利权）人： | 北京轻舟智航科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48;G01S17/42 |
| 代理公司： | 北京慧诚智道知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11539 | 代理人： | 李楠 |
| 地址： | 100089 北京市海淀区温泉*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及一种自动驾驶中激光雷达泛光噪点的过滤方法和装置，所述方法包括：在自动驾驶过程中通过激光雷达对第一目标环境进行激光扫描测量得到第一点云数据集合；对第一点云数据集合进行范围图像转换处理生成第一图像数据；对第一图像数据进行分层图像处理生成第二图像数据；使用斑点检测模型对第二图像数据进行前景斑点标记处理得到第一斑点区域；对第一斑点区域的外缘区域进行标记得到第一外缘区域；标记第一外缘点云数据；计算第一区域深度数据；进行泛光噪点识别与标记处理；将已标记为泛光噪点的第一点云数据，从第一点云数据集合中滤除。本发明能解决在潮湿/下雨的天气状态下激光雷达测量数据的准确度降低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 激光雷达 泛光噪点 过滤 方法 装置 | ||
【主权项】：
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