[发明专利]一种惯导辅助北斗单频动对动高精度相对定位方法

摘要

本发明涉及一种惯导辅助北斗单频动对动高精度相对定位方法。移动基准站和流动站采用伪距单点定位获得实时位置，同时将移动基准站原始观测伪距、载波及多普勒信息传输给流动站，建立直接以基线改正数为未知参数的相对定位模型，并在流动站上采用惯性辅助北斗单频抗差自适应模型进行模糊度浮点解解算，以及采用LAMBDA算法进行模糊度固定，最后以模糊度固定的载波相位及伪距、多普勒观测量与惯性作紧组合实时修正惯导误差，以模糊度固定的载波相位观测量及多普勒观测量，求解两载体高精度相对位置及速度。本发明能有效提高相对导航精度及可靠性，尤其适用于无人机空中加油、舰载机着舰、编队飞行等动态对动态相对导航情况。