[发明专利]坡度提取方法及装置有效
| 申请号： | 202110628971.0 | 申请日： | 2021-06-03 |
| 公开（公告）号： | CN113340304B | 公开（公告）日： | 2023-02-17 |
| 发明（设计）人： | 孟德将;潘子宇;谢玉婷 | 申请（专利权）人： | 青岛慧拓智能机器有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/34;G01S17/89;G01S17/931 |
| 代理公司： | 北京力量专利代理事务所(特殊普通合伙) 11504 | 代理人： | 李婷玉 |
| 地址： | 266109 山东省青岛市高新技术产业*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本申请提供的一种坡度提取方法，包括：获取激光雷达打在斜坡上的点云；根据激光雷达坐标系和INS坐标系的位置关系，以及所述INS坐标系和INS水平坐标系的变换关系，将所述点云变换到所述INS水平坐标系中；将所述INS水平坐标系中的点云投影到二维栅格地图中，以及将所述点云的高度值作为栅格的值，生成二维高度栅格地图；根据预设条件，在所述二维高度栅格地图中选择感兴趣矩形区域，根据所述感兴趣矩形区域中所述栅格的值计算所述感兴趣矩形区域的坡度。通过高精度的激光雷达和惯性导航系统，准确提取激光斜坡数据，在根据斜坡数据建立二维栅格高度地图后，通过迭代和优化后提取出准确的坡度。本申请同时还提供一种坡度提取装置。 | ||
| 搜索关键词： | 坡度 提取 方法 装置 | ||
【主权项】：
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